RS 6 performans modellerinin tarihi, 1996 yılında C4 nesil Audi S6 plus ile başladı. Böylece, başlangıç olarak 1983’ten itibaren yüksek kaliteli aksesuarlar tedarik eden ve ardından 1995 yılında başlayarak bir araç kişiselleştirme programıyla görevlendirilen quattro GmbH (şimdiki adı Audi Sport GmbH) yeni bir odak noktası kazandı. Şirket içinde Q1 olarak adlandırılan sportif türevlerin